ros2笔记 - 更新中

ros2 四大通信机制

1. Topic -> publish -> subscribe
2. Service -> 双向的
3. Parameter -> 机器人参数的设置,读取
4. Action -> Action client <> Action Server

TF -> Coordinate Transformation 坐标转换 URDF -> Unified Robot Description Format 通用机器人描述文件格式

ros2_control -> 将硬件资源分为传感器, 执行器和系统

MCU -> Micro Control Unit , 单片微型计算机(单片机)

LED -> Light Emitting Diode 将电能转换为可见光的固体半导体器件

QoS -> Quality of Service 服务质量

DDS -> Data Disribution Service, 数据分发服务

PID 控制器（Proportional–Integral–Derivative controller，比例–积分–微分控制器）是一种最常见的反馈控制器，用来让系统的输出（比如温度、速度、角度、位置）尽量接近我们设定的目标值（设定点，setpoint）。

P（比例） I（积分） D（微分）

P： 误差大，动作就猛；

I： 有残差，慢慢纠正；

D： 要过冲，提前刹车。